Grande amico di Piero Angela e spesso ospite di SuperQuark, è stato direttore dell'Italian Journal of Zoology.
Una vita dedicata all'osservazione degli animali, Mainardi ne studiò il comportamento, lo sviluppo e le abilità comunicative attraverso studiandoli nel loro habitat. ''Non c'è bisogno di avere una mente per stare al mondo'' sosteneva lui che durante la guerra si era avvicinato alla natura per sfuggire alle bombe, riparando con la famiglia nelle campagne di Soresina, vicino Cremona. Appena qualche giorno fa è stato pubblicato il suo ultimo libro: «Vi racconto il cane vero». Mancheranno il suo garbo e la sua semplicità nel raccontare il mondo segreto degli animali.